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Rendu multimodal en Réalité Virtuelle : Supervision des interactions au service de la tâche. Interface homme-machine [cs. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers. L archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés.

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J aimerais ensuite remercier les deux rapporteurs de cette thèse, M. Philippe Fuchs, Professeur aux Mines de Paris, pour avoir accepté d évaluer mon travail.

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Je remercie de même les autres membres de mon jury : M. Je tiens ensuite à remercier chaleureusement mes collègues et amis des équipes VENISE, BioInfo et Geste aka "La bande du bis" pour leur aide, leurs conseils précieux mais aussi et surtout pour avoir créé autour d eux une ambiance agréable et drôle, qui donne envie de se lever le matin pendant 4 ans. Blizzard a aussi contribué fortement à cette ambiance et à nos soirées n oublions pas que les jeux vidéo aident à la détente, donc à la productivité, et sont en plus un grand domaine d application des technologies de RV!

Je remercie également tous mes autres amis que je ne peux pas citer ici, qui n ont pas toujours compris ce que je faisais, ni l intérêt que cela pouvait avoir, mais qui ont quand même pris régulièrement de mes nouvelles.

Je pense aussi à ma famille, qui m a soutenu depuis toujours, et auprès de qui j ai pu me ressourcer quand j en avais besoin.

Enfin, je pense fort à Aurélie qui par son amour et sa présence de tous les instants m a permis d aller au bout de cette étape. Plus particulièrement, nous cherchons à exploiter au mieux la bande passante sensori-motrice humaine et les capacités sémantiques des modalités présentations possibles des informations sur les interfaces de communication afin d améliorer le confort, les performances ou la compréhension de l opérateur dans les diverses tâches qu il est amené à effectuer.

L ambition de nos recherches réside dans une approche générique et contextuelle du rendu multimodal en RV, c est-à-dire qui s éloigne des solutions adhoc et liées à des applications spécifiques. Nos travaux se veulent également orientés vers la tâche, et non vers le réalisme.

Pour assister l utilisateur dans ses interactions, nous avons voulu fonder la détermination du rendu le plus adéquat sur trois piliers : la sémantique des tâches, les caractéristiques des canaux et des modalités et le contexte des interactions. Notre état de l art montre tout d abord que la combinaison intelligente de modalités selon différents canaux sensori-moteurs visuel, audio et haptique peut procurer des bénéfices aux utilisateurs et aux applications de RV.

Les études se multiplient aussi bien dans les domaines applicatifs apprentissage, exploration de données et assistance en environnement virtuel et augmenté que dans les champs de la modélisation et des expériences psychophysiques. Cependant, ces études se montrent limitées par le caractère statique de la gestion de la multimodalité.

C est pourquoi nous avons eu pour objectif de concevoir un moteur de rendu multimodal générique permettant : 1 de réaliser un rendu adapté à diverses informations et tâches en environnement virtuel et 2 de tenir compte du contexte dynamique de l exécution, lié en particulier à la succession et la simultanéité des interactions. Nous pensons également que la principale caractéristique de la RV est d être le siège d interactions entre un ou des humains et un environnement numérique.

Cette immersion de l humain dans son activité nous a amené à considérer l aspect psychophysique et ergonomique de la multimodalité. C est pourquoi nous présentons aussi une analyse ergonomique des besoins et des recommandations en terme de multimodalité dans trois applications de RV : l exploration d écoulements en Mécanique des Fluides, l appariement de protéines en Bio-Informatique et la conception de formes assistée v 7 vi par la RV.

Sur la base de cette analyse de fond, notre contribution majeure est l élaboration d un processus de supervision de la distribution multimodale dans les applications de RV. Pour cela, nous proposons un modèle générique des interactions, qui permet de représenter à l aide d un nombre limité d éléments simples la sémantique des tâches et les rendus multimodaux possibles du système.

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Le coeur de la supervision est un moteur à base de règles logiques, capable de décider, à partir d une base de connaissances, pour une interaction et dans un contexte donné, quel est le rendu multimodal le plus adéquat. Le contexte des interactions dont doit dépendre le choix du rendu est en partie statique, connu a priori caractéristiques des modalités disponibles, capacités de rendu de l application, capacités sensori-motrices du ou des utilisateurs, domaine de l application, etc.

La décision du moteur peut consister à distribuer les informations sur différents canaux sensori-moteurs, afin d éviter la surcharge cognitive d un canal unique ou profiter des caractéristiques perceptives de chacun. Elle peut également amener au remplacement d une modalité par une autre, à une recherche de complémentarité ou de redondance des informations. Notre superviseur multimodal est implémenté en langage Prolog. Puis, une méthode de construction de la base de connaissances est présentée.

Enfin, l évaluation du processus de supervision est détaillée sur des scénarii concrets d interactions, à l aide d un simulateur d application de RV. Les résultats sont satisfaisants à plusieurs titres. D une part, le processus que nous avons élaboré se révèle fiable et les rendus décidés conformes aux recommandations ergonomiques. D autre part, le superviseur est parfaitement adaptable à des contextes différents et dynamiques.

Enfin, les décisions sont prises en temps réel, ce qui montre que le superviseur est compatible avec des interactions de RV. Mots clefs : Réalité Virtuelle, Interaction multimodale, Superviseur de rendu, Modèle des interactions, Contexte d interaction. In particular, we try to make the most of human sensori-motor bandwidth and semantic capacities of visual, audio and haptic modalities, to increase comfort, performance or understanding of the operators in their different tasks.

The ambition of our work lies in a generic and contextual approach of multimodal rendering in VR, in contrast with solutions tied to specific applications.

Our research is also task-oriented rather than realism-oriented. Our major contribution is the design of a multimodal distribution supervision process dedicated to VR applications. It is based on a generic model of interactions, which allows representing the semantics of the tasks and the rendering possibilities of the system, with the help of a limited number of simple elements. The core of the supervision process is a rule-based engine. It is in charge of deciding what is the most appropriate multimodal rendering for a given interaction, depending on a knowledge base and on the interaction context.

Results are satisfactory, in terms of the reliability of the decision process, its adaptability to various contexts as well as the speed of the answer, which is compatible with real-time VR interactions. La conduite automobile est un exemple d activité multisensorielle parmi d autres.

Lorsqu il est au volant, l être humain exploite sa vision pour se répérer dans l espace, analyser son environnement, prévoir sa trajectoire et lire les informations du tableau de bord. Son audition lui sert également à percevoir son environnement, notamment en dehors de son champ de vision, à contrôler le régime de son moteur pour changer de vitesse, à détecter des ennuis mécaniques parmi les autres bruits normaux de fonctionnement comme les clignotants , ou même à se faire une opinion de la qualité de fabrication du véhicule e.

Son système kinesthésique lui permet d activer les différentes commandes pédales, volant, levier, etc. Son sens vestibulaire l aide à estimer ses accélérations et ses freinages. Même son odorat peut lui donner des indices sur l état de marche de son véhicule odeurs de brûlé.

Les technologies actuelles seraient capables de supprimer partiellement ou totalement ces différents stimuli sensoriels. Il existe par exemple des isolants suffisamment efficaces pour couper totalement l utilisateur du bruit environnant. Pourtant, aucun constructeur automobile ne s y risque. Certains bruits sont même complètement récréés dans l habitacle, comme le son du clignotant.

La raison en est que ces informations multisensorielles sont utiles à l humain, et peuvent rendre plus confortables ou plus efficaces ses tâches dans l environnement. Les nouvelles technologies ont intégré ce besoin de multi-sensorialité pour aider les utilisateurs à manipuler les interfaces des objets ou pour rendre leurs actions plus naturelles. Par exemple, les terminaux de paiement par carte bancaire émettent souvent des bips sonores lorsque l utilisateur rentre son code, et l on peut remarquer que l absence de son entraine souvent des erreurs dans la saisie, ou du moins des doutes quant à sa validité.

Dans un autre domaine, l ajout de son voire de retour d effort dans les jeux vidéo tend à améliorer les performances des joueurs simulateurs de conduite, jeux de tir, etc.

Dans tous ces exemples, la combinaison réfléchie de rendus sensori-moteurs ou multimodalité est employée à dessein pour rendre la tâche plus facile, plus efficace, plus immersive, plus naturelle. Ils peuvent y effectuer des tâches variées, dans des domaines allant du loisir à la production industrielle, en passant par la recherche scientifique. Avec les technologies courantes, les communications d informations du système vers l humain peuvent être réalisées selon trois canaux principaux : la vision, l audition et l haptique.

Les applications exploitent ces canaux à leur guise, en fonction de leurs objectifs, des utilisateurs, des moyens matériels, etc. Dans ce contexte, notre travail porte sur l étude du rendu multimodal en RV, afin d améliorer l activité des utilisateurs. Plus particulièrement, nous cherchons à perfectionner la transmission des informations issues des environnements virtuels EV en les distribuant sur les différents canaux sensori-moteurs des utilisateurs et en exploitant les multiples présentations possibles de ces informations appelées "modalités".

Pour cela, nous voulons concevoir un "superviseur multimodal", chargé de la gestion intelligente du rendu, qui prenne en compte la sémantique des informations, les capacités de rendu et le contexte de l interaction. L aspect novateur de nos travaux est également que ce superviseur sera générique, et adaptable à différentes applications de RV. Organisation du mémoire Dans le premier chapitre, nous mettons en place la problématique de nos travaux au travers d une définition détaillée de la RV et d une comparaison avec le domaine de l Interaction Homme-Machine IHM.

Nous étudions en particulier la place de l utilisateur humain au sein du système informatique. Puis nous discutons du concept de multimodalité et de son apport potentiel pour aider l être humain dans ses activités.

Pour finir, nous précisons le cadre et l objet de cette thèse. Dans le second chapitre, nous présentons tout d abord les dispositifs de RV ainsi que les techniques d interactions associées aux canaux visuel, audio et haptique.

Puis nous illustrons à l aide d exemples trois catégories d applications de RV faisant appel à la multimodalité en sortie. Ensuite nous examinons des espaces de conception et des gestionnaires multimodaux, principalement en IHM. Enfin nous nous intéressons aux expériences psychophysiques portant notamment sur la combinaison des modalités. Cet état de l art nous permet de mettre en évidence les différents éléments capitaux à prendre en compte et à modéliser dans notre superviseur de rendu multimodal.

Le troisième chapitre présente en détail trois applications qui pourraient potentiellement bénéficier de rendu multimodal : l exploration d écoulements en Mécanique des Fluides, l appariement de protéines en Bio-Informatique et la conception de formes assistée par la RV. Dans un premier temps, nous décrivons les problématiques 16 Table des matières 3 multimodales des trois domaines et nous imaginons des interactions multimodales utiles.

Puis, dans le cadre du projet CoRSAIRe, les deux premières applications font l objet d analyses ergonomiques : les tâches et les besoins des utilisateurs sont identifiés et des recommandations multimodales sont formulées. Ces deux analyses détaillées, complétées d un expertise plus pratique en CAO, doivent nous servir à bâtir un modèle des interactions qui soit générique et représentatif des activités réelles des utilisateurs, et donc un superviseur multimodal utile et concrètement utilisé.

Puis, nous présentons notre contribution au problème de la gestion des rendus multimodaux en RV dans le quatrième chapitre. Il s agit d un moteur de supervision chargé de coopérer avec l application et l utilisateur pour contrôler les interactions et leurs rendus multimodaux.

Nous rappelons tout d abord notre approche du problème. Puis nous présentons notre modèle des interactions, qui va servir de format de communication entre tous les acteurs du rendu.

Nous décrivons ensuite en détail l architecture de la supervision, le fonctionnement du superviseur et son implémentation. Nous évaluons enfin ce superviseur sur des interactions analysées dans les applications du chapitre 3. Enfin, dans le cinquième chapitre, nous implémentons notre superviseur et nous réalisons un simulateur d application de RV afin de tester le processus de supervision. Puis, nous élaborons une méthode de construction de la base de connaissances. Cela nous permet alors d évaluer notre supervision multimodale sur des tâches concrètes issues des applications du chapitre 3, et notamment sur un scénario interactif complet de Bio-Informatique.

Les résultats sont analysés, puis nous discutons de problèmes multimodaux spécifiques soulevés au cours des recherches. Dans ce chapitre, nous mettons en place la problématique de nos travaux au travers d une définition détaillée de la RV et d une comparaison avec le domaine de l Interaction Homme-Machine IHM. Cet EV peut être une copie du réel, mais également une simulation de certains de ses aspects, une représentation symbolique d un concept ou d un phénomène, ou encore un monde totalement imaginaire [Fuchs et al.

Cette définition montre que l interaction est un aspect essentiel de la RV, et qu il est nécessaire de détailler chacun de ses aspects. En pratique, elle est réalisée par l intermédiaire d interfaces, qui sont les outils de communications entre l homme et le système.

On distingue schématiquement les interfaces d entrée commande de l homme au système et les interfaces de sortie réponse du système vers l homme.

Tout d abord, l interaction doit être "immersive". Le concept d immersion est encore largement discuté [Burkhardt et al. D un point de vue sensoriel, concret, il s agit d occulter partiellement ou totalement la perception de l humain des objets réels qui l entourent pour qu elle soit uniquement ou principalement exposée aux stimulis du monde virtuel.

Dans le cas le plus abouti de l immersion virtuelle, l humain est totalement découplé du monde réel : seul l environnement virtuel l occupe, c est la notion de "présence". Mais l immersion peut également être mentale, l utilisateur 5 19 6 Chapitre 1. Problématique et objet de cette thèse pouvant être littéralement "plongé", absorbé par son activité, occultant de lui-même le monde réel comme il pourrait l être par exemple pendant la vision d un film ou la lecture d un livre.

L immersion de l utilisateur dans l EV est donc créée à la fois par des moyens techniques, sensoriels, comme l obscurité, de grands écrans et des enceintes diffusant des images en relief et du son 3d, des interfaces de commande non intrusives et naturelles, etc.

Ensuite, l interaction doit être pseudo-naturelle, c est-à-dire proche de l interaction de l humain dans son environnement réel.

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En effet, dans le monde réel, l être humain a acquis, assimilé un certain nombre de "schèmes", de comportements à la fois sensori-moteurs voire cognitifs. Il possède ses propres raisonnements assortis de représentations mentales, a construit une organisation du monde selon un ensemble de règles spatio-temporelles et causales, a acquis des réflexes, a appris des gestes, etc.

Dans un EV, il va être tenté de répéter ces schèmes ou de les adapter au nouveau contenu qui s offre à lui. L une des caractéristiques des travaux sur l interaction en RV est de faciliter cette transposition, pour que l interaction se fasse inconsciemment et sans grand effort mental : "les interfaces exploitent la motricité ou les perceptions de l homme issues de son comportement dans le monde réel" [Fuchs et al. Le schème transposé dans l EV est cependant biaisé par rapport au schème réel, notamment en raison des interfaces de communication.

Dans les cas où les schèmes ne peuvent pas être exploités difficultés techniques, économiques ou théoriques ou bien lorsque l on ne veut pas les utiliser car ils ne se révèlent pas pertinents, on utilise des métaphores, des interactions symboliques : "il s agit de communiquer à l utilisateur les règles pour interagir avec l EV au moyen d un concept ou d un objet connu qui permet de l expliquer" [Fuchs et al.

Une métaphore peut être par exemple une substitution sensorielle ou motrice : une information habituellement transmise par l intermédiaire d un canal sensoriel est cette fois communiquée selon un autre canal.

Un exemple de substitution dans la vie de tous les jours serait un téléphone portable en mode "vibreur". Les métaphores demandent en général plus d efforts cognitifs. L emploi de métaphore modifie également le rapport de l utilisateur à la scène, et change donc le domaine d immersion qui passe du sensoriel au cognitif, des sens à l activité, à la tâche.

Ceci est particulièrement vrai pour une application où l on interagit avec des données abstraites. Tout d abord, les données étant abstraites, il n existe pas de schème sensori-moteur réel.

L humain peut par contre avoir l habitude d utiliser certaines représentations symboliques, mathématiques, statistisques, etc. Elles peuvent également être substituées par des métaphores acoustiques ou haptiques, par exemple pour que des aveugles puissent explorer des graphes.

Enfin, l interaction en RV se doit d être en "temps réel" ou du moins en "temps interactif", c est-à-dire respectivement que l humain ne doit pas percevoir de latence 20 1. RV pour "Interaction Humain s -Environnement" 7 entre ses actions et la perception du résultat de ses actions dans l EV, ou que ces latences ne perturbent pas son activité.

En effet, l utilisateur d une application de RV peut accepter un certain délai entre une commande et le rendu visuel de cette commande, mais ce délai doit être faible et constant, il ne doit pas varier dans le temps de manière aléatoire.

Il est courant dans la vie de tous les jours d être confronté à des ralentissements, des attentes face à un système informatique. Il arrive par exemple que l ordinateur familial ralentisse et qu il réponde moins vite aux clics de souris, ou bien que le réseau soit surchargé pendant un jeu en ligne et que les déplacements de son personnage soient saccadés et nous nous en accomodons.

Cependant, en RV, du fait de l immersion, les conséquences de latences non contrôlées peuvent provoquer un inconfort plus génant, des erreurs de manipulation, et même des malaises appelés "mal des EV" "cybersickness". On le voit, les recherches dans le domaine de l interaction entre l homme et les EV sont donc au coeur des recherches en RV. On peut d ailleurs dire que la RV n est qu un contexte et une application particuliers et même dérivés des recherches dans le domaine plus global de l Interaction Homme-Machine IHM , qui vont des études des caractéristiques physiologiques et cognitives humaines à l élaboration de nouvelles technologies électronique, robotique, imagerie, acoustique, etc.

En dehors de la RV, les recherches en IHM portent également sur des disciplines aussi variées que la téléopération, que ce soit pour la télémanipulation de dispositifs dans des environnement à risque par exemple nucléaire ou le travail à distance collaboratif [Khézami, ] ; les dispositifs mobiles, par exemple pour la prise de notes efficace sur PDA [Lumsden and Gammell, ] ; la domotique qui est à son commencement, l informatique embarquée dans des véhicules, ce qui pose des problèmes particuliers de criticité [Kamp et al.

Ce qui fait la spécificité de la RV par rapport aux autres dimensions de l IHM est essentiellement son caractère anthropo-centré. Il ne s agit pas seulement de permettre la communication d informations entre un utilisateur et un système informatique évolué, mais d immerger un humain dans un environnement, dans lequel il a des activités sensori-motrices. L utilisateur est au coeur de l interaction, en interaction directe et temps réel avec l EV.

L humain doit donc être au coeur de toutes les préoccupations des concepteurs de systèmes de RV. Ceux-ci doivent le prendre en compte au niveau physiologique, psychophysique et cognitif. Les interfaces doivent respecter l ensemble des caractéristiques humaines pour éviter toute perturbation, au risque de soumettre les utilisa- 21 8 Chapitre 1. Problématique et objet de cette thèse Fig.

Ils doivent également en tenir compte au niveau de la gestion informatique de l EV : l utilisateur doit avoir sa représentation informatique prise en compte de sa position, de ses actions, etc.

Enfin, il faut que les systèmes de RV tiennent compte de l activité de l humain, de sa tâche, de ses objectifs. Mais justement, quels sont les activités humaines dans une application de RV?

Il nous faut identifier les différents domaines d applications, et dans ceux-ci les usages, les objectifs, les fonctionnalités, etc. Une vision un peu caricaturale de la RV nous permet de distinguer deux approches, deux cadres généraux qui pilotent les recherches. D un côté, certaines recherches défendent l idée selon laquelle la RV doit être la plus proche possible de la réalité : c est l approche orientée perception.

Elles tentent de rendre chaque retour sensoriel le plus réaliste possible, afin de faire ressentir à 22 1. Améliorer le réalisme ou la tâche? Or, comme les humains percoivent le monde réel à l aide de tous leurs canaux perceptifs, un des objectifs des systèmes de RV réalistes est d une part de tous les stimuler à l aide de dispositifs sensori-moteurs, d autre part que ces dispositifs soient les plus proches possibles des caractéristiques humaines.

Certains domaines d application sont très demandeurs d environnement virtuels réalistes, où les rendus audio et haptiques complètent le rendu visuel. Cela peut être un paramètre critique, comme par exemple les systèmes virtuels d entrainement médical pour les apprentis chirurgiens, ou les simulateurs de conduite ou de vol.

Cela peut être également un besoin économique, par exemple pour le prototypage virtuel, où le produit virtuel doit être "ressenti" comme le produit final figure 1.

L industrie des jeux video est également friande de réalisme et d immersion, mais cette fois dans un objectif ludique figure 1. Dans le domaine de la RV, cette approche conduit à l amélioration continuelle de tous les moyens technologiques utilisés dans les installations de RV : dispositifs visuels, périphériques d interaction, ressources calculatoires, algorithmes, etc.

Cependant, cette recherche de réalisme en RV semble utopique. D une part, les technologies sont limitées ou inadaptées par rapport aux caractéristiques humaines. De plus, la perception humaine a elle-même des limites par rapport à ce qu est capable de créer un système numérique on ne peut percevoir qu un certain nombre de couleurs et de sons, on ne peut traiter qu un certain nombre d informations en même temps, etc.

Ces deux aspects compromettent la transposition des schèmes du monde réel. Mais cette transposition peut être également impossible ou inadaptée.

En effet, les EV peuvent présenter des informations denses ou complexes, parfois non réalistes données abstraites, etc. Plus globalement, certaines recherches estiment que nous devrions tirer partie de l extraordinaire potentiel de la RV pour essayer de diversifier l utilisation des applications et d améliorer la performance des utilisateurs dans les EV : c est l approche orientée tâche.

Les possiblités quasi infinies de la RV peuvent être exploitées pour créer des mondes, des applications et des interactions qui précisément n existent pas dans la réalité.

Les chercheurs tentent d exploiter au mieux les qualités et les limitations des rendus disponibles pour créer des interactions nouvelles, efficaces et pertinentes, afin d améliorer le sens de la communication homme-machine. L exploration de données est l une des applications les plus favorables à cette approche figures 1.

La visualisation graphique est largement utilisée pour explorer des données multidimensionnelles, mais elle est limitée pour l analyse et la compréhension de certains types de données scientifiques. C est pourquoi d autres canaux sensoriels sont testés pour substituer ou compléter la vision. On peut par exemple essayer de représenter les données dans le domaine acoustique : au lieu de présenter la variation d un indice boursier sous forme de graphe, on peut utiliser un son dont on fait varier la fréquence en fonction de l indice.

Un autre domaine d application important est la Réalité Augmentée RA.

Par définition, le but de la RA n est pas la poursuite du réalisme puisque l on cherche à "augmenter" le réel en y ajoutant des informations virtuelles. Cette approche orientée tâche est plus propice aux connaissances psychophysiques et aux progrès logiciels et théoriques et qu aux avancées technologiques.

On cherche à utiliser au mieux les interfaces existantes dans l intérêt de l utilisateur 25 12 Chapitre 1. Problématique et objet de cette thèse face à sa tâche : pour pouvoir contourner les limites technologiques, il faut d abord connaître en profondeur le fonctionnement psychophysique et cognitif humain, évaluer l influence réciproque des canaux sensoriels, puis proposer des modèles d interaction qui respectent et exploitent ce fonctionnement humain, et enfin les intégrer dans des applications et les évaluer.

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